简单介绍智能车

  1. A类51循迹小车。
  2. B类有上位机如树莓派或者jeston nano这类板载来驱动底层下位机32或者51的小车，但实现功能还是以A类小车相似。
  3. C类 个人认为是真正意义上的智能车，包含上位机和下位机，上位机能够搭载如激光雷达，双目摄像头等外设，完成slam自主导航的功能。

简单介绍一下linux和ros及slam技术

ros

ros全称Robot Operating System，机器人操作系统，不是传统意义上的操作系统，像Linux、Windows、Android这类系统。

Linux

Linux 好用开放性高的操作系统，因为不是本文章重点，就不过多展开介绍。不是因为讲不清偷懒不讲了

slam

slam (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。具体的原理也不太熟就不展开讲述，以免误人子弟

unbuntu系统安装

网上相关文章一抓一大把，多装就会了，本文章还是更多以教会使用为主

shell和常用命令

shell是用户和Linux的一个桥梁

其中Ubuntu中的shell是bash

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sudo chmod +x name
#给文件增加执行权限

vim name
#编辑文件

$ test=123
$ echo $test
# 增加变量和输出变量名

具体更多的运用还得深入学习

Ubuntu中安装和卸载应用

  1. 常规使用图形画界面安装和卸载东西，就不多介绍
  2. 主要强调使用apt来安装
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sudo apt update
#更新一下这个apt，sudo给与管理者权限
sudo apt install tree
#安装一个tree来查看文件放置的应用

vim编译器

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vim name
#进入编辑文件模式
#在编辑状态下使用dd删除整行
#使用:w改写,:wq改写并保存;:q!强制退出
#在编辑模式下按下i进入插入模式，home键到行首，end到行尾

常用的就这些，感觉

简单介绍一下Linux文件管理

看图，最好背下来，背不下来就多看多记，然后就背下来了

文件权限

增添文件权限

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sudo chmod +x name
#自行了解可读可写类型和修改
su 
#进入root用户
exit
#退出

Ubuntu下安装ros

不同Ubuntu需要安装不同版本的ros

可以进入到官方wiki下跟着安装步骤走
Wiki中文版wiki.ros.org

通信方式

话题、订阅、动作、参数

ros常用shell命令

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roscd turtlesim/
#可以直接跳转到文件下
roscore
#启动一个master
rosrun name

rosnode
rosnode info
rosnode keill name
rosnode machine 
rostopic info name
rostopoc echo


ros坐标系和tf变换