准备工作(安装ros)

启动前更新一下自己的apt

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sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

安装ros

使用Ubuntu操作系统对应的ros版本如下：

Ubuntu ROS 1.0 ROS 2.0
16.04 LTS Kinetic LTS Ardent
18.04 LTS Melodic LTS Dashing LTS
20.04 LTS Noetic LTS Foxy LTS 
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lsb_release -a

查看自己现在Ubuntu的版本

换源

一般对系统源也就是位于etc/apt/source。list里面的进行换源
查看和更改源的命令 

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sudo vim /etc/apt/sources.list

此外还有对python安装的换源
pip永久换源（清华源）

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pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

手动安装

参考ros官方文档

脚本安装

还可以自己书写脚本安装（orange pi 5 plus写的为示例）
直接使用命令

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# 若使用的是Ubuntu20.04安装ros1，可以直接使用下述命令
install_ros.sh ros1
# 此脚本安装文件位于/usr/local/bin下可以自行去仔细查看
test_ros.sh 
# 安装完成使用上述命令测试小海龟

测试的脚本(位置还是在/usr/local/bin下) 

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#!/bin/bash

if [[ -f /opt/ros/noetic/setup.bash ]]; then

	source /opt/ros/noetic/setup.bash
	roscore &

	sleep 5

	rosrun turtlesim turtlesim_node &
	rosrun turtlesim turtle_teleop_key

fi

if [[ -f /opt/ros/galactic/setup.bash ]]; then

	source /opt/ros/galactic/setup.bash
	ros2 run demo_nodes_cpp talker &
	ros2 run demo_nodes_py listener

fi

if [[ -f /opt/ros/humble/setup.bash ]]; then

	source /opt/ros/humble/setup.bash
	ros2 run demo_nodes_cpp talker &
	ros2 run demo_nodes_py listener

fi

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#!/bin/bash

#mirror_url=http://mirrors.ustc.edu.cn
mirror_url=https://repo.huaweicloud.com

if [[ -n $1 && $1 =~ ros1|ros2 ]]; then
	version=$1
else
	echo "usage: install_ros.sh ros1/ros2"
	exit
fi

release=$(lsb_release -cs)

if [[ $version == "ros1" && $release =~ focal ]]; then

	[[ -f /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list ]] && sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
	sudo sh -c "echo deb ${mirror_url}/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main > /etc/apt/sources.list.d/ros1.list"
	sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
	sudo apt update
	sudo apt install -y ros-noetic-desktop-full

	sudo sh -c 'echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> /root/.bashrc'
	echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> /home/orangepi/.bashrc

	sudo apt install -y python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

	sudo sh -c 'echo "151.101.84.133 raw.githubusercontent.com" >> /etc/hosts'
	source /opt/ros/noetic/setup.bash
	sudo rosdep init
	rosdep update

	exit
fi

if [[ $version == "ros2" && $release =~ focal ]]; then

	sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
	echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] ${mirror_url}/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

	sudo apt update
	sudo apt install -y ros-galactic-desktop
	sudo apt install -y ros-dev-tools

	sudo sh -c 'echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> /root/.bashrc'
	echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> /home/orangepi/.bashrc

	source /opt/ros/galactic/setup.bash
	ros2 -h

	exit

fi

if [[ $version == "ros2" && $release =~ jammy ]]; then

	sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
	echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] ${mirror_url}/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

	sudo apt update
	sudo apt install -y ros-humble-desktop
	sudo apt install -y ros-dev-tools

	sudo sh -c 'echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> /root/.bashrc'
	echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> /home/orangepi/.bashrc

	source /opt/ros/humble/setup.bash
	ros2 -h

	exit

fi

echo "Unsupported System!"

安装realsense2_camera

realsense2_camera 可作为 ROS 发行版的 debian 软件包使用

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sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

安装mavros

参考acfly_mavros官方readme写的安装步骤
官方地址：https://github.com/LauZanMo/acfly-mavros

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sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
# 如果用的ROS版本是Noetic则使用
# sudo apt install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon -y

# 需要替换你的ROS版本，且以下指令需要在同一个终端执行
source /opt/ros/${你的ROS版本}/setup.bash

# 因为acfly增加了自定义mavlink信息，若之前有通过二进制安装过mavros则需要卸载，没有则跳过
sudo apt purge ros-${ROS_DISTRO}-mavlink ros-${ROS_DISTRO}-mavros

# 构建ROS工作空间，可以自行修改路径
mkdir -p ~/acfly_ws/src && cd ~/acfly_ws
catkin init

# 下载mavlink和acfly-mavros
cd src
git clone -b release/${ROS_DISTRO}/mavlink/2022.1.5-1 https://gitee.com/LauZanMo/mavlink
git clone -b acfly-develop https://gitee.com/LauZanMo/acfly-mavros

# 安装依赖，如果rosdep update没执行则需要执行成功才能继续
cd .. && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

# 安装GeographicLib:
./src/acfly-mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

# 第一次编译请执行acfly提供的脚本
./src/acfly-mavros/update_custom_msg.sh
# 后续更改mavros源码只需要执行catkin build

# 每一次开启终端都需要设置环境变量
source devel/setup.bash

安装可能遇到的问题
1、 gitclone出问题：
解决办法：让板子使用自己的电脑本地的梯子。
具体操作：

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# 自己电脑的ip:自己梯子开的端口号，默认是7890
export http_proxy=http://192.168.1.25:7890
export https_proxy=http://192.168.1.25:7890
# 记得将自己的梯子的允许局域网打开

2、安装GeographicLib出问题：
很毒！很毒！很毒！
挂梯子也无法解决，一般看脸决定能不能下载下来。
这边提前帮忙下载好的配置文件保留下来
下载地址：
将下载完的GeographicLib文件整个直接放到/usr/share/下
将下载完的GeographicLib文件整个直接放到/usr/share/下
将下载完的GeographicLib文件整个直接放到/usr/share/下 

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# 进到存放GeographicLib的文件下
sudo mv ./GeographicLib /usr/share

安装T265和坐标转换的工具包

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# 进到自己创建的acfly_ws工作空间下
cd ~/acfly_ws/src
# 克隆t265转换飞控的坐标的包
git clone https://github.com/thien94/vision_to_mavros.git
# 克隆t265的工具包
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
# 到工作空间下编译所有的工具包 
# 此处编译时librealsense会出现warn不用管，不影响后续使用
cd ~/acfly_ws && catkin build

使用说明

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# 第一个终端
# 打开t265
roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch

# 第二个终端 添加参数说明fcu_url:=/dev/ttyUSB0:57600
# 我使用的orangepi5plus上的gpio的uart
roslaunch mavros acfly.launch fcu_url:=/dev/ttyS3:57600

# 第三个终端
# 此处需要先source前一步安装mavros工作空间中的setup.bash
source devel/setup.bash
roslaunch vision_to_mavros t265_tf_to_mavros.launch

补充说明：要使用orangepi5plus的ttyS*口的话，需要打开对应的串口，可以理解为gpio初始化
能够使用的串口及引脚号

UART 总线 RX 对应 40pin TX 对应 40pin dtbo 对应配置
UART1_M1 27 号引脚 28 号引脚 uart1-m1
UART3_M1 18 号引脚 16 号引脚 uart3-m1
UART4_M2 19 号引脚 23 号引脚 uart4-m2
UART6_M1 10 号引脚 8 号引脚 uart6-m1
UART7_M2 24 号引脚 26 号引脚 uart7-m2
UART8_M1 40 号引脚 35 号引脚 uart8-m1

具体操作步骤:

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#进入orangepi系统配置界面，普通用户加sudo
sudo orangepi-config
#选择System
#选择Hardware
#选择想要打开的串口，使用空格勾选
#选择时记得选择是uart*-m1
#然后选择<Save>
#然后选择<Back>
#最后选择<Reboot>重启系统使配置生效
#使用命令查看uart是否开启成功
ls /dev/ttyS*
#ttyU9是系统默认的测试串口，忽略不管

第三个终端中的source可以写入~/.bashrc优化掉
具体操作：

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sudo vim source ~/.bashrc
#进入到~/.bashrc下在最下面写入
source /home/orangepi/acfly_ws/devel/setup.bash
#如果前面安装ros环境正常的话应该是写在source ros环境下面

自启动

基于ubuntu自带的session and startup软件启动 

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#说明：写一个/home/orangepi/startup.sh的启动脚本，测试之前，确保其本脚本权限能够被执行  
#同时在setting里的session and startup.sh添加自己写的自启动脚本，并附上名字和说明

#!/bin/bash

# 日志文件路径
LOG_DIR=/home/orangepi/logs/my_startup_scripts
LOG_FILE=$LOG_DIR/startup.log

# 创建日志目录和文件
mkdir -p $LOG_DIR
touch $LOG_FILE

# 记录开始时间
echo "$(date) - Script started" >> $LOG_FILE

# 载入 ROS 环境变量
echo "$(date) - Loading ROS environment variables" >> $LOG_FILE
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /home/orangepi/acfly_ws/devel/setup.bash

# 启动 realsense2_camera 并记录日志
echo "$(date) - Starting realsense2_camera" >> $LOG_FILE
(sleep 10; roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch >> $LOG_FILE 2>&1) &
echo "$(date) - Started realsense2_camera" >> $LOG_FILE

# 启动 mavros 并记录日志
echo "$(date) - Starting mavros" >> $LOG_FILE
(sleep 15; roslaunch mavros acfly.launch >> $LOG_FILE 2>&1) &
echo "$(date) - Started mavros" >> $LOG_FILE

# 启动 vision_to_mavros 并记录日志
echo "$(date) - Starting vision_to_mavros" >> $LOG_FILE
(sleep 20; roslaunch vision_to_mavros t265_tf_to_mavros.launch >> $LOG_FILE 2>&1) &
echo "$(date) - Started vision_to_mavros" >> $LOG_FILE

# 启动 Python 脚本并记录日志
echo "$(date) - Starting Python script" >> $LOG_FILE
(sleep 25; python3 /home/orangepi/acfly_ws/src/cv_for_orangepi/Cv_mode.py >> $LOG_FILE 2>&1) &
echo "$(date) - Started Python script" >> $LOG_FILE